Rašínovo nábřeží leží na pravém břehu Vltavy mezi Vyšehradským tunelem a Jiráskovým mostem. Původně v této lokalitě vedla po upraveném břehu Vltavy komunikace staropražského Podskalí, kterou postupně nahradilo dnešní nábřeží. Jeho severní část nabyla charakteru nábřeží již v sedmdesátých letech 19. století. Jižní část, mezi dnešním Palackého náměstím a Vyšehradským tunelem, až na počátku 20. století.

Celé nábřeží bylo za dobu své existence děleno na různé úseky, z nich každý nesl jiné jméno. Vyskytla se zde tedy řada jmen. Palackého nábřeží 1876 – 1940, Vyšehradské nábřeží 1905 – 1919, Podskalské nábřeží 1919 – 1924, Rašínovo nábřeží 1924 – 1941, Vltavské nábřeží 1940 – 1942, nábřeží Karla Lažnovského 1941 – 1945, Reinhard Heydrich Ufer 1942 – 1945 (tento název, po jednom z největších zločinců německé okupace byl používán pouze v němčině), nábřeží Bedřicha Engelse 1951 – 1990. K opětovnému přejmenování, tentokrát celého úseku, na Rašínovo nábřeží došlo v roce v roce 1990.

Délka nábřeží je cca 950 m. Nábřeží je určeno pro automobilovou a tramvajovou dopravu a pro pěší. Na přilehlém Vltavském břehu vyplouvají parníky a lodě  Pražské paroplavební společnosti na okružní plavby Prahou. Rašínovo nábřeží spolu s jeho zástavbou vytváří jedinečný vzhled této části Prahy.